Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo

Abstract

En este trabajo se presenta el proceso de diseño mecánico y desarrollo del modelado matemático para un robot paralelo del tipo Stewart instrumentado con actuadores del tipo rotacionales. El dispositivo se plantea para ser utilizado como una herramienta de diagnóstico y rehabilitación pasiva y activa de la articulación de tobillo por parte del fisioterapeuta. Además, se presentan los resultados de simulación numérica de la cinemática y dinámica directa e inversa del robot utilizando un control PD implementado en Matlab, considerando como referencia de posicionamiento algunos movimientos que se deben realizar durante un ejercicio típico de rehabilitación de tobillo.