Diseño y Modelado de un Exoesqueleto de Muñeca y Antebrazo para Rehabilitación Motora en Pacientes con Enfermedad Vascular Cerebral

Abstract

El presente trabajo muestra el diseño y modelado de un exoesqueleto de tres grados de libertad con el objetivo de asistir en la rehabilitación de muñeca y antebrazo, en pacientes con enfermedad vascular cerebral (EVC), con el fin de asemejar el proceso de rehabilitación al efectuado por un terapeuta humano. Para dicho fin, el mecanismo fue diseñado de acuerdo con las necesidades planteadas por parte de fisioterapeutas que trabajan directamente con pacientes con EVC. Los exoesqueletos para muñeca existentes incluyen un sistema de sujeción similar a un joystick para el agarre de la mano el cual es incómodo para los pacientes y les causa dolor, por lo que se implementó una guía ergonómica con la sugerencia de los fisioterapeutas que sujeta la mano al mecanismo. Se muestran resultados del análisis cinemático de la arquitectura propuesta y la selección de actuadores.