Diseño y Construcción de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación de Mano

Abstract

El presente trabajo describe el diseño y la construcción de un prototipo de exoesqueleto para rehabilitación de mano. El dispositivo se diseña con capacidad de desarrollar movimientos independientes en cada uno de los dedos, tomando en cuenta la antropometría de personas mexicanas y considerando metodologías de diseño para el ensamble y la manufactura. Se presentan las etapas de diseño, caracterización cinemática del mecanismo, control de posición y orientación y el ensamble del prototipo. Como resultado, presenta un primer prototipo de exoesqueleto para rehabilitación de mano, indicando los materiales usados en las diferentes piezas, construcción y realización de algunas pruebas físicas para la validación del mecanismo.