Prototipo de movilizador robótico de miembros inferiores basado en el concepto de cuidado en el hogar Parte 2: Control y evaluación

Abstract

El objetivo de este trabajo fue resolver el seguimiento de trayectorias para un conjunto de terapias que se aplican regularmente en la rehabilitación física de miembros inferiores, implementando y evaluando el funcionamiento de un controlador automático que regule el movimiento de un prototipo robótico. El controlador tiene una estructura descentralizada basada en el esquema proporcional derivativo (PD). La activación de cada controlador está regulada por la intención de movimiento del paciente, la cual está determinada a través de la potencia de señales electromiográficas medidas en la extremidad estudiada. El controlador fue evaluado en un ambiente virtual, lo cual redujo el tiempo de implementación sobre el prototipo final. Se diseñaron las secuencias de movimiento a partir de funciones suaves para 9 trayectorias que corresponden a los movimientos utilizados en el mismo número de terapias. Las trayectorias fueron asociadas a una interfaz gráfica de usuario que permite elegir la forma de aplicar la terapia. El robot fue controlado para que pudiera realizar los movimientos que corresponden a las terapias con un error máximo de un grado, el cual es significativamente menor que los obtenidos en prototipos similares.