Controlador para prótesis robótica de miembro inferior considerando el efecto de saturación en los actuadores

Abstract

En este trabajo se presenta el procedimiento de diseño de un controlador que tome en cuenta el fenómeno de saturación en los actuadores para simular el caminar humano en una prótesis robótica de miembro inferior previamente construida. Para ello se utilizó el Método de la Elipsoide Atractiva con la Función Barrera de Lyapunov, generando una región de atracción que asegure la estabilidad del sistema y otra que asegure su convergencia al origen. Se presentan, además, los resultados obtenidos en simulaciones numéricas donde se observan tanto los parámetros utilizados como el funcionamiento del controlador para generar el movimiento en la prótesis robótica.