Esquema Autosintonizable de Control para Rehabilitación Robótica de Extremidades Superiores

Abstract

En este artículo se presenta el desarrollo de un enfoque de control de impedancia orientado a la rehabilitación robótica de extremidades superiores. La característica principal del esquema propuesto es que la rigidez del robot se autosintoniza con respecto a la rigidez muscular del usuario, logrando que el sistema se adapte a las condiciones particulares de cada usuario con la finalidad de brindar sesiones de terapia más personalizadas. Se presentan algunas pruebas de simulación que confirman que el enfoque de control propuesto es adecuado para tareas de interacción humano-robot.