Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo

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A. I. Aureles-Cabrera
H. Aguilar-Sierra

Abstract

En este trabajo se presenta el proceso de diseño mecánico y desarrollo del modelado matemático para un robot paralelo del tipo Stewart instrumentado con actuadores del tipo rotacionales. El dispositivo se plantea para ser utilizado como una herramienta de diagnóstico y rehabilitación pasiva y activa de la articulación de tobillo por parte del fisioterapeuta. Además, se presentan los resultados de simulación numérica de la cinemática y dinámica directa e inversa del robot utilizando un control PD implementado en Matlab, considerando como referencia de posicionamiento algunos movimientos que se deben realizar durante un ejercicio típico de rehabilitación de tobillo.

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How to Cite
Aureles-Cabrera, A. I., & Aguilar-Sierra, H. (2018). Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo. Memorias Del Congreso Nacional De Ingeniería Biomédica, 5(1), 386–389. Retrieved from https://memoriascnib.mx/index.php/memorias/article/view/702
Section
Biomecánica, Rehabilitación y Prótesis