Prototipo de movilizador robótico de miembros inferiores basado en el concepto de cuidado en el hogar, parte 1: Diseño mecánico e instrumentación

Resumen

El objetivo de este trabajo fue diseñar y construir un prototipo de movilizador robótico para asistir en la rehabilitación biomecánica de los miembros inferiores. El dispositivo fue propuesto de tal forma que pueda ser manipulado vía remota con la intención de que pueda proveerse la atención al paciente en rehabilitación desde su propio hogar. Por esta razón, se propuso que el dispositivo fuera construido en material comprimido de alta resistencia, lo que le permitió soportar los esfuerzos esperados de torsión para un paciente con medidas antropomórficas promedio según las estadísticas nacionales. El robot fue instrumentado para que pudiera realizar los movimientos que corresponden a terapias utilizadas comúnmente por fisioterapistas. Se implementó un grupo de amplificadores electromiográficos para que el prototipo sea capaz de asistir en terapias donde el paciente coopere activamente. La elección de los actuadores y la instrumentación se realizó considerando los aspectos biomecánicos del paciente propuestos, como requerimientos en el diseño tanto electrónico como mecánico. El prototipo de sistema movilizador construido satisfizo los requerimientos de diseño propuestos para cumplir con la asistencia en la movilización de las extremidades inferiores.