Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo

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Publicado: oct 4, 2018

Contenido principal del artículo

A. I. Aureles-Cabrera
Estudiante
H. Aguilar-Sierra

Resumen

En este trabajo se presenta el proceso de diseño mecánico y desarrollo del modelado matemático para un robot paralelo del tipo Stewart instrumentado con actuadores del tipo rotacionales. El dispositivo se plantea para ser utilizado como una herramienta de diagnóstico y rehabilitación pasiva y activa de la articulación de tobillo por parte del fisioterapeuta. Además, se presentan los resultados de simulación numérica de la cinemática y dinámica directa e inversa del robot utilizando un control PD implementado en Matlab, considerando como referencia de posicionamiento algunos movimientos que se deben realizar durante un ejercicio típico de rehabilitación de tobillo.

Detalles del artículo

Cómo citar
Aureles-Cabrera, A. I., & Aguilar-Sierra, H. (2018). Diseño y Modelado de un Robot Paralelo Tipo Stewart para Diagnostico y Rehabilitación de Tobillo. Memorias Del Congreso Nacional De Ingeniería Biomédica, 5(1), 386–389. Recuperado a partir de http://memoriascnib.mx/index.php/memorias/article/view/702
Número
Vol. 5 Núm. 1 (2018): Memorias del XLI Congreso Nacional de Ingeniería Biomédica
Sección
Biomecánica, Rehabilitación y Prótesis

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