Diseño mecánico y eléctrico de un exoesqueleto de codo, antebrazo y mano

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de un exoesqueleto para el miembro superior. Se ha considerado el antebrazo, los dedos índice y pulgar teniendo como meta cubrir sus espacios de trabajo. El exoesqueleto se conforma de dos subsistemas; el primero es la parte mecánica, la cual consta del diseño de la estructura y la selección del material. El segundo es el electrónico y está compuesto de sensores de posición, actuadores y la tarjeta STM32F4 discovery, la cual se encarga de la adquisición de las señales proveniente de los sensores, las procesa y genera las señales de control para los actuadores. El diseño de la estructura, la elección de sensores y actuadores se realizaron con base en la biomecánica del miembro superior considerando sus espacios de trabajo y par de las articulaciones que lo componen. Las gráficas obtenidas de los sensores colocados en el exoesqueleto determinan que se logra cubrir el espacio de trabajo de los dedos índice y pulgar demostrando de esta manera la eficiencia del sistema desarrollado. Los resultados obtenidos en el trabajo dan la perspectiva de que este sistema pueda ser utilizado en una interfaz háptica que ayude a la persona a realizar rutinas de rehabilitación.